人形机器人起步于 1960 年代后期，以日本的研究成果最为瞩目。1973 年日本早稻田大学的加藤一郎教授研发出世界上第一款人形机器人 WABOT-1，但其运动能力不足，每走一步需要 45 秒钟。1986 年日本本田开始进行人形机器人 ASIMO 的研究，并成功于 2000 年发布第一代机型。相较于 WABOT-1，ASIMO 能跑能走、上下阶梯，在运动能力方面取得较大突破。 进入 21 世纪后，人形机器人在日美多家企业的大力研发下迅速迭代，并不断取得功能突破。2003 年日本丰田发布第一代仿人类机器人，即“丰田音乐伙伴机器人”，可以实现吹喇叭、拉小提琴等乐器演奏功能。2009 年丰田发布第二代会跑步的人形机器人，在无障碍平面上奔跑速度可达 7km/h。2011 年本田推出的 All-New ASIMO 具备利用传感器避开障碍物等自动判断并行动的能力,还能用五根手指做手语，或将水壶里的水倒入纸杯。至此人形机器人已具备初步的行动能力，逐步向特定场景应用发展。2016 年美国波士顿动力公司发布双足机器人 Atlas，其特征为具有极强的平衡性和越障能力，能够承担危险环境搜救任务。2017 年本田发布第三代人形机器人 T-HR3，可以模仿远程操纵者动作，并于 2020 年东京奥运会中用于与运动员进行远程交流。2020 年美国敏捷机器人公司成功推出第一款商业化出售的双足机器人 Digit，售价为 25 万美元，其能够在无人干涉的环境下自行选定搬动箱子，适用于物流、仓储、工业等多种应用场景。2021 年日本丰田推出第四代家务机器人 Busboy，能够完成擦地板、拿取玻璃杯等家务活。 从基础功能角度来看，人形机器人已初步具备产业化条件。从通用人形机器人的 L0-L5 的发展阶段来看，其正处于 L3 向 L4 阶段迈进的过程。L3 阶段的机器人需要具备感知能力，能利用各种传感器测量环境信息，通过预设程序，进行识别、理解，并反馈预设动作。L3 级别的机器人在架构上至少需要 30 个以上的自由度。L4 阶段的机器人能够通过预设行为和技能模板自主完成任务，不再需要人类的频繁干预。L5 阶段则是理想状态的人形机器人，真正具备人类的思维和创造力。